دیوید رافائل در سال 1916 در لیورپول متولد شد. او در آکسفرد تحصیل کرد و در مقام دانشجویی برجسته تحصیلات کارشناسی و تکمیلی‌اش را به اتمام رساند و برنده‌ی جوایز مختلفی نیز شد. پس از جنگ جهانی دوم در وزارت کار مشغول شد و سپس به دانشگاه اوتاگو رفت. در سال 1949 به دانشگاه گلاسکو رفت و پس از مدتی استاد فلسفه‌ی سیاسی شد و تا سال 1970 به کارش ادامه داد. حضورش در دانشگاه ردینگ کوتاه بود و پس از این حضور کوتاه به دانشگاه ایمپریال کالج لندن رفت. تا سال 1983 به کارش در ایمپریال کالج لندن ادامه داد و در این سال بازنشسته شد. رافائل در سال 2015 درگذشت.